Gozle-Kontrol-Edilen-Tekerlekli-Sandalye-Karabuk-Universitesi

İçeriği Paylaş:

Göz İle Kontrol Edilebilen Akülü Tekerlekli Sandalye

Temel olarak yürüme engelli kişilerin yer değiştirememe sorunlarını ortadan kaldırmak için üretilen akülü tekerlekli sandalyeler, kullanıcının bir kumandayı kullanarak ileriye, geriye, sağa ve sola hareket etmesini sağlayan sistemlerdir. Kuadripleji hastaları, yürüme engelinin yanı sıra kol aktivitelerini de yapamayan hastalardır. Bu tür hastalar için göz hareketleri bir bilgi girişi olarak kullanılabilir ve adapte edilen bir sistem ile akülü tekerlekli sandalyeleri rahatça kullanabilmeleri sağlanabilir.

Bu çalışmada, yürüme engellilerin yanı sıra bir akülü tekerlekli sandalyeyi de kullanamayacak derecede felçli kişilerin kontrol edebilmesine odaklanan sistem tasarımı gerçekleştirilmektedir. Bir kamera sayesinde kişinin göz hareketleri algılanarak bilgisayar üzerinde işlenmektedir. Görüntü işleme algoritmaları sayesinde bireyin göz hareketleri anlamlandırılarak, akülü tekerlekli sandalyenin hareket edebilmesi için motorlarına hareket komutları gönderilmektedir.

Gozle-Kontrol-Edilen-Tekerlekli-Sandalye-Karabuk-Universitesi

Yapılan bu çalışma sonucunda, göz hareketleri kontrollü yenilenebilir enerji destekli tekerlekli sandalye tasarımı gerçekleştirilmiştir. Kişisel kontrole odaklı sistem ile kuadripleji hastalarının kendi hayatlarını rahat bir şekilde sürdürebilmeleri sağlanmıştır. Elde edilen sonuçlar, sıradan akülü tekerlekli sandalyelerin, bu çalışmadaki gibi sistemlerin eklenmesi ile kuadripleji hastalarının da kullanımına uygun bir hale getirilebileceğini göstermektedir.

Bu projede yürüme engelli veya kuadripleji hastaların günlük hayatlarında daha rahat bir şekilde seyahat edebilmeleri için göz hareketleri ile kontrol edilebilen bir tekerlekli sandalye geliştirilmiştir. Geliştirilen bu tekerlekli sandalye aynı zamanda güneş enerjisi ile kendi kendini şarj etme özelliğine de sahiptir.

İlk olarak bir endeskop kamera ile Hough-Circles Transform yöntemi kullanılarak göz bebeğinin yeri tespit edilmiş ve bir Kartezyen koordinat sisteminin merkezine yerleştirilmiştir. Daha sonra gözün her bir hareketi koordinat sisteminde minimum ve maksimum noktaları arasında değerlendirilerek belirli bir eşik değerinin üzerine çıkması durumunda bilgisayara yazılan C# kodu ile yön tayini yapılmıştır.

Aynı zamanda motorların kontrol edilebilmesi için bir adet birbirinden bağımsız iki motoru sürebilen motor sürücünün PWM uçları mikrodenetleyiciye bağlanmıştır. Bu mikrodenetleyici seri port üzerinden bilgisayar ile haberleştirilmiştir. C# ile tayin edilen yönleri seri port aracılığıyla mikrodenetleyiciye aktarmış ve motorlar için gerekli olan PWM sinyalleri ürettirilmiştir. Bununla birlikte iki adet 40W 18V esnek güneş panelleri ile akülerin yenilenebilir güneş enerjisi sayesinde şarj edilebilmeleri sağlamıştır. Yapılan testler sonucunda sandalyenin istenilen hareketleri yapabildiği gözlemlenmiştir.

İçeriği Paylaş:
İlginizi Çekebilir
Yorum Yapılmamış

Henüz Hiç Yorum Yapılmadı..

Yorum Yaz

Göz İle Kontrol Edilebilen Akülü Tekerlekli Sandalye

GENEL

17/06/2017 | Yorum Yok | 139 | Mustafa Küçükakarsu